Esoterie is een verzamelbegrip voor een breed scala aan levensbeschouwelijke stromingen en genootschappen, gericht op een vorm van kennis, en met behulp van een leer en methodiek, met als algemeen onderwerp de geestelijke ontwikkeling van het individu en de kosmos, die zich niet of niet volledig conformeert aan de bevindingen of opvattingen van wat als wetenschappelijk wordt gezien.
Religieuze spiritualiteit en mysticisme onderscheiden zich van esoterie, doordat zij zich conformeren aan bestaande geloofs- en/of denkrichtingen, en zich daardoor veelal voornamelijk bezig houden met de praktische kant van individuele bewustzijnsontwikkeling. Van occultisme is sprake indien tevens een eigen bijbehorende theorie wordt nagestreefd. In het dagelijks spraakgebruik worden deze grenzen vaak niet zo strikt aangehouden, wat wel eens tot verwarring kan leiden.
Het woord esoterie is afkomstig van het Griekse es?te???? en betekent 'het inwendige' of 'het verborgene'; dit in tegenstelling tot het begrip exoterie, dat 'het uitwendige' of 'het openbare' betekent. Esoterie houdt zich dus bezig met 'verborgen aspecten' van de werkelijkheid, waarmee wordt bedoeld: de niet (zintuiglijk) waarneembare aspecten, het wezen van de dingen.
Van de meeste godsdiensten kan gesteld worden dat zij deels esoterisch van aard zijn, maar met esoterie op zich nog geen tegenspraak hoeven te vormen. Binnen veel religies komen dan ook esoterische stromingen voor (zoals het joods mysticisme (Kaballa), het Soefisme en het Gnosticisme en de Christelijke Mystiek).
